在机器人动力学中,雅可比矩阵可用于描述机器人的惯性、力和力矩等物理量之间的关系,进一步分析机器人的动力学特性。雅可比矩阵的特性 雅可比矩阵具有非奇异性和可逆性,即其行列式不为零,且 其逆矩阵存在。雅可比矩阵描述的是一种线性变换关系,因此其元素均 为实数。雅可比矩阵可以用于描述多轴机器人的复杂运动关系...
第3章雅可比矩阵和动力学分析 2020年4月22日星期三 上一章讨论了刚体的位姿描述、齐次变换,机器人各连杆间的位移关系,建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解,建立了操作空间与关节空间的映射关系。本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(...
雅可比矩阵和动力学分析 第3章雅可比矩阵和动力学分析 上一章讨论了刚体的位姿描述、齐次变换,机器人各连杆间的位移关系,建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解,建立了操作空间与关节空间的映射关系。本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(...
它对于机器人的运动控制、轨迹规划、动力学建模等方面具有重要意义。机器人运动学与雅可比矩阵的关系 雅可比矩阵是机器人运动学的重要组成部分,它描述了机器人末端执行器的位置和姿态随关节运动的改变而变化的规律。通过雅可比矩阵,可以建立机器人的运动学方程,实现机器人的正向运动学和逆向运动学计算。02机器人运动学...
第第3 3章章 雅可比矩阵和动力学分析雅可比矩阵和动力学分析上一章讨论了刚体的位姿描述齐次变换,机器人各连杆间的位移关系,建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解,建立了操作空间与关节空间的映射关系。本章将在位移分析的基础上,进行速度分析
第3章雅可比矩阵和动力学分析 2020年4月22日星期三 上一章讨论了刚体的位姿描述、齐次变换,机器人各连杆间的位移关系,建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解,建立了操作空间与关节空间的映射关系。本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(...
第3章雅可比矩阵和动力学分析 上一章讨论了刚体的位姿描述、齐次变换,机器人各连杆间的位移关系,建立了机器人的运动学方程,研究了运动学逆解,建立了操作空间与关节空间的映射关系。本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。雅可比矩阵...
第四章机器人雅可比 4.1微分变换与雅可比矩阵 4.1.1雅可比矩阵 •• (1,2)存在怎样的关系 •• (x,y)• 2 • 1 vy v x 两空间之间速度的线性映射关系—雅可比矩阵(简称雅可比)。它可以看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比,同时也可用来表示两空间之间力的传递关系。首先来看一个两...
在机器人学中,雅可比矩阵是一个非常重要的概念,它被广泛应用于机器人的运动学和动力学分析中。 雅可比矩阵的用法主要体现在以下几个方面: 1.描述刚体的运动状态:雅可比矩阵可以描述刚体的运动状态,通过分析矩阵可以得出刚体的位移、速度和加速度等运动参数。 2.求解机器人的逆运动学问题:在机器人学中,雅可比矩阵可...
总结起来,雅可比矩阵在机器人静力学中的作用是描述机器人系统中的运动学和动力学关系。它帮助我们分析机器人系统中的力学平衡和力的传递,从而进行力控制和路径规划等。通过雅可比矩阵的应用,我们可以将末端执行器的力转化为关节力,并且可以确定机器人系统中各个部分所受到的力,从而进行力的传递分析。这对于机器人的应用...